體長可達約15公分，外形呈臘腸狀，體色為黑色，體壁十分柔軟。腹部有許多的管足，背部有三角錐狀的小疣足，疣俗頂端呈白色。當蕩皮參受到驚嚇或刺激時，會由肛門排出白色的居維氏管。 棲息於珊瑚礁區的潮間帶，以觸手抓取底質，消化裡面的有機物質來吃。